當(dāng)特斯拉仍在為靈巧手的工程化與可靠性問(wèn)題所困，當(dāng)小鵬汽車公開表示靈巧手因高成本與技術(shù)難度短期內(nèi)難以普及時(shí)，整個(gè)行業(yè)都面臨一個(gè)共同難題：為何靈巧手?jǐn)?shù)量眾多，卻依然難以投入實(shí)際應(yīng)用？

許多產(chǎn)品不得不在性能、壽命與成本之間做出艱難取舍：要么為性能犧牲成本，成為實(shí)驗(yàn)室中的“奢侈品”；要么為成本妥協(xié)性能，淪為“精致的玩具”。

今天，我們將分享靈巧智能如何打造真正“有用的手”。

一、產(chǎn)業(yè)之問(wèn)：為何靈巧手“遍地開花”，頭部企業(yè)仍稱“不實(shí)用”？

一些靈巧手品牌宣傳聲勢(shì)浩大，甚至號(hào)稱占據(jù)全球80%市場(chǎng)份額，但真正的產(chǎn)業(yè)用戶為何遲遲不愿買單？答案簡(jiǎn)單而殘酷：因?yàn)樗鼈兯麄鳌⒀菔旧踔潦圪u的，往往并非產(chǎn)業(yè)真正需要且敢于使用的產(chǎn)品。

以下三個(gè)問(wèn)題，或許是它們不愿透露的真相：

1）靈巧手究竟是要替代“人手”，還是“工具”？

靈巧手的目標(biāo)并非二選一，而是在“替代人手”與“替代工具”之間找到平衡，其終極愿景是“替代人手”。

替代“人手”方向追求復(fù)制人類手部全部功能，實(shí)現(xiàn)在任何人類工作環(huán)境中無(wú)縫替代，核心設(shè)計(jì)理念是極致的通用性與擬人化，典型代表為特斯拉Optimus GEN3的22自由度靈巧手。

替代“工具”方向則主張“為何非要是手？解決問(wèn)題的是一系列專用工具”，其核心是在特定任務(wù)中追求高效、可靠與低成本，典型代表為特斯拉Optimus GEN1的6自由度靈巧手。

2）哪些場(chǎng)景真正需要靈巧手？

以汽車制造業(yè)為例，沖壓、焊接、噴涂等前序車間自動(dòng)化率可達(dá)90%甚至100%，但總裝車間仍依賴大量人工。這并非技術(shù)不足，而是由總裝工序特性、成本效益及人機(jī)優(yōu)勢(shì)對(duì)比共同決定。

總裝涉及成千上萬(wàn)零件的組裝，許多步驟需根據(jù)實(shí)際情況微調(diào)、對(duì)位、卡扣，遠(yuǎn)非簡(jiǎn)單的“抓取-放置”，涵蓋非標(biāo)準(zhǔn)化操作、精細(xì)操作及綜合感知決策等復(fù)雜需求。

類似這樣的場(chǎng)景正是靈巧手的核心應(yīng)用點(diǎn)——狹窄空間的精細(xì)感知與微動(dòng)操作，需要手、感知與大腦的協(xié)同作業(yè)。

3）為何靈巧手必須與場(chǎng)景深度結(jié)合？

靈巧手的“靈巧”并非固有屬性，而是在特定環(huán)境與任務(wù)中通過(guò)物理交互涌現(xiàn)的能力。脫離具體場(chǎng)景，靈巧手便失去存在的價(jià)值與意義。

首先，硬件設(shè)計(jì)由場(chǎng)景需求驅(qū)動(dòng)。工業(yè)裝配可能僅需“三指手”完成抓取、插入等重復(fù)任務(wù)，而彈鋼琴演奏則需要“五指”協(xié)同。

其次，控制算法的有效性高度依賴場(chǎng)景知識(shí)。靈巧手控制極為復(fù)雜，其智能體現(xiàn)在算法上，而算法的效能完全取決于對(duì)場(chǎng)景的理解。未與場(chǎng)景結(jié)合的靈巧手僅能執(zhí)行預(yù)設(shè)軌跡，無(wú)法適應(yīng)微小變化；而與場(chǎng)景深度結(jié)合的靈巧手，通過(guò)視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器實(shí)時(shí)獲取信息，調(diào)整抓取力、姿態(tài)與手勢(shì)，實(shí)現(xiàn)魯棒且柔順的操作。

最后，學(xué)習(xí)與訓(xùn)練數(shù)據(jù)源于場(chǎng)景?，F(xiàn)代靈巧手控制日益依賴機(jī)器學(xué)習(xí)（尤其是強(qiáng)化學(xué)習(xí)與模仿學(xué)習(xí)），而模型性能嚴(yán)重依賴于訓(xùn)練數(shù)據(jù)的質(zhì)量與廣度。

二、靈巧智能的解決方案：突破“不可能三角”，以操作的“力”為核心，打造“有用的手”

繩驅(qū)（腱繩傳動(dòng)）被公認(rèn)為實(shí)現(xiàn)類人靈巧手的理想路徑，國(guó)內(nèi)靈巧手企業(yè)眾多，空心杯電機(jī)與腱繩供應(yīng)鏈成熟，為何繩驅(qū)靈巧手廠商不足5家？答案簡(jiǎn)單而殘酷：繩驅(qū)手的設(shè)計(jì)難度、量產(chǎn)工藝與可靠性挑戰(zhàn)勸退了大多數(shù)玩家。

靈巧智能選擇以機(jī)械與控制的復(fù)雜性，換取本體結(jié)構(gòu)的輕量化與擬人化，并在此技術(shù)路徑上提出以下實(shí)踐：

1）硬件靈巧手：以“力”為核心，解決“用手難”問(wèn)題

靈巧智能繩驅(qū)靈巧手產(chǎn)品線涵蓋3款產(chǎn)品，分別面向不同客戶與場(chǎng)景：

通用版五指DexHand 021：首款量產(chǎn)繩驅(qū)五指靈巧手，面向科研、教育、數(shù)據(jù)采集、具身智能及生化等行業(yè)。通過(guò)130套模具實(shí)現(xiàn)741個(gè)零件的標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)，確保產(chǎn)品公差一致性；配備主動(dòng)散熱系統(tǒng)，支持長(zhǎng)時(shí)間使用；通過(guò)腱繩涂層與繩頭端子設(shè)計(jì)，解決腱繩蠕變與干摩擦問(wèn)題。是目前唯一投入高頻數(shù)據(jù)采集應(yīng)用的高自由度繩驅(qū)靈巧手。

入門版三指DexHand 021S：視觸雙模、雙拇指構(gòu)型的三指靈巧手，適用于教育、具身智能、工業(yè)及農(nóng)業(yè)等場(chǎng)景。無(wú)需復(fù)雜模型驅(qū)動(dòng)，通過(guò)雙拇指構(gòu)型（彎曲+旋轉(zhuǎn)）實(shí)現(xiàn)約70%人手功能，結(jié)合掌心視覺(jué)與指尖觸覺(jué)，擴(kuò)展多場(chǎng)景操作任務(wù)，為入門用戶提供具身智能最優(yōu)選。

專業(yè)版腕手一體五指DexHand 021pro：具備雙繩雙向傳動(dòng)、全掌感知與端側(cè)算力的腕手一體五指靈巧手。通過(guò)“外力”觸覺(jué)感知與“內(nèi)力”傳動(dòng)控制，不僅具備端側(cè)抓取規(guī)劃的智能化能力，更實(shí)現(xiàn)抓取控制的力控能力。

2）高質(zhì)量數(shù)據(jù)：以“力”為核心，破解“數(shù)據(jù)稀疏性”難題

機(jī)器人具備三大智能：運(yùn)動(dòng)智能、交互智能與操作智能。交互智能核心在于利用大語(yǔ)言模型實(shí)現(xiàn)人機(jī)情感交互；運(yùn)動(dòng)智能核心是“非接觸”，使機(jī)器人掌握平衡與協(xié)調(diào)；而操作智能核心在于“接觸”，不僅關(guān)乎手部狀態(tài)與被操作物體，更與手-物接觸關(guān)系，尤其是“接觸力”信息密切相關(guān)。

基于此，靈巧智能開發(fā)兩款產(chǎn)品：

DexCap數(shù)據(jù)采集外骨骼：通過(guò)人類“遙操作”示教機(jī)器人，在靈巧手與物體接觸時(shí)，結(jié)合觸覺(jué)傳感器與指尖振動(dòng)力反饋，實(shí)現(xiàn)沉浸式操作與數(shù)據(jù)采集。

桌面手部動(dòng)捕與觸覺(jué)手套：旨在捕獲人類操作數(shù)據(jù)，包括主視角操作視頻、上肢（含手指）運(yùn)動(dòng)軌跡、被操作物體物理特性及手-物接觸力等多維度信息。今年9月底，靈巧智能重磅開源DexCanvas數(shù)據(jù)集。

3）操作模型：以小參數(shù)量模型，逐步解決“手的操作”難題

手是人類極為精妙的器官，既是感知外界的窗口，也是執(zhí)行動(dòng)作與實(shí)現(xiàn)交互的關(guān)鍵載體。從出生到十歲左右，人類通過(guò)持續(xù)的手部互動(dòng)，構(gòu)建“手—感知—大腦”協(xié)調(diào)的發(fā)育閉環(huán)。將此映射至靈巧手發(fā)展，可見(jiàn)其運(yùn)動(dòng)能力已高度逼近人手，但“腦力”——即認(rèn)知與決策能力——仍處于類似人類三歲階段，目前僅能實(shí)現(xiàn)有限抓握功能。

古人云“隔行如隔山”，又道“紙上得來(lái)終覺(jué)淺，絕知此事要躬行”，皆揭示“行業(yè)操作數(shù)據(jù)”與“知行合一”的深刻價(jià)值。與參數(shù)動(dòng)輒超過(guò)300億的大規(guī)模視覺(jué)語(yǔ)言模型不同，靈巧智能更聚焦于“Action”本身：

一方面，通過(guò)多維數(shù)據(jù)采集與高保真物理仿真增強(qiáng)，構(gòu)建參數(shù)量為30億級(jí)的靈巧操作基礎(chǔ)模型；另一方面，與場(chǎng)景需求方深度協(xié)同，共建真實(shí)環(huán)境中的數(shù)據(jù)采集工廠，在垂直場(chǎng)景中系統(tǒng)獲取操作數(shù)據(jù)，訓(xùn)練高度適配的專用操作模型。

靈巧手正站在從“演示可行”到“應(yīng)用可用”的關(guān)鍵十字路口。破解困局之道，并非追求參數(shù)上的極致擬人，而在于回歸“有用”這一本質(zhì)：通過(guò)硬件、數(shù)據(jù)與模型的深度融合，在真實(shí)的產(chǎn)業(yè)場(chǎng)景中，將無(wú)形的智能轉(zhuǎn)化為精準(zhǔn)可控的“操作力”。道雖遠(yuǎn)，篤行可至；事雖巨，堅(jiān)為必成。我們堅(jiān)信，當(dāng)靈巧手能像人手一樣，在紛繁復(fù)雜的世界中可靠地完成一個(gè)又一個(gè)具體任務(wù)時(shí)，它所觸及的，將不僅是冰冷的機(jī)器與零件，更是通用智能機(jī)器人與我們共同未來(lái)的大門。

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